1.机器人与控制柜的安装到位

2.电缆连接(按照供应商给的安装手册,并且注意控制柜的供电数据)

3.接入主电源、检查主电源并且上电

4.在上电完后,首先要进行机械轴的校准与转数计数器的更新!(根据:校准参数进行设置)

A.校准前,必须手动将机器人六个轴回到原点(机械刻度处)

B.查找到轴校准的数据

C.在示教器中的控制面板=>校准=>校准参数 中进行输入校准数据

D.更新完校准参数后,还需要更新转数计数器

5.查看对应的机器人手册,配制好IO设定

6.安装好工具和周边设备

三个重要数据:

确认工具的TCP点(tool0为机器人手腕处的预定义坐标系,在确定好TCP点之后,使用重定位手动操作时候,机器人的动作会围绕着TCP进行运动)(或者直接跟工具的厂家要工具的数据)

其中有几种测量TCP点的方法:

(前三个点的姿态相差尽量大些,有利于TCP精度的提高)

1、4点法,不改变tool0的坐标方向

2、5点法,改变tool0的z方向

3、6点法,改变tool0的x和z方向

确认工具的重心和载荷数据,可以调用例行程序中的loadIdentify来进行检测(准确率在90%以上才可以使用该次的数据,否则需要重新调用)

确认工件坐标系

三点法定义(确认x1,x2,y1三点)

7.进行编程,RAPID程序

8.调试完程序后,自动运行(切换到自动模式后,按下电机 上电/复位 按钮)

·END·

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